是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X光片拍摄的设备。用一个牵引小车将周向带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊缝位置时，通过遥控，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道对接焊缝进行曝光。由于采用周向Ｘ射线在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光就可以完成整道焊口的曝光，同定向射线机 在外部双壁投影的方法相比，工作效率可提升几十倍。爬行器在管道内部的运动，由管道外部的指令源或无线电控制箱来控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。射线管道爬行器硬件设计硬件设计包括：机械行走部分、射线发生部分、定位传感器、控制器(电路)部分、电源部分和自动救护车部分。机械部分：由电动车机体，充电电源车机体，24V直流电动机，减速器，胶轮，轮轴及连接附件组成。整机连接见 X射线管道爬行器整机连接示意图(图略)充电电源车:选用1mm厚不锈钢板，经冲压焊接而成，要求本身有一定刚性不易变形，安装耐磨材料车轮，整体长度根据电池体积决定，不能过长，以免加大转弯半径和增加运输难度。电池接线方法见。电池接线示意图(图略)射线机部分：由我方提出设计及接口要求交由射线机专业生产厂商制作。具体实际的要求是：直流高压直接供电，固定管电压160kV，管电流3mA，取消AC/DC部分，改变高压包参数，提供故障反馈信号，散热风扇按需自动打开及自动延时关闭，以节省电力。控制台体积要小且与射线机头一体化安装，结构上采取防尘设计。定位传感器部分：在我们1997年开发成功的γ射线爬行器研制过程中已基本得到解决。对于其中的抖动、误动问题能在程序设计中进行容错处理，以此来降低其设计复杂性。因运输途中振动很大，所以制作流程与工艺要求较高，元器件严格筛选，并采取防振措施。